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1、绿的谐波:打破垄断,“机器人关节第一股”国产替代空间巨大
绿的谐波（688017）是中国谐波减速器行业的龙头。2019年公司营业收入86亿元，与全球老大哈默纳科（Harmonic）41亿元的营收相比，还只是毛毛雨。
通过自主研发和自主创新，绿的谐波在国内率先实现了精密谐波减速器的技术突破，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。
在日企扩产温和的背景下，预计到2027年，人形机器人落地或将带来数千万台谐波减速器产能缺口以及数百万台RV减速器产能缺口。
国产谐波赛道龙头公司绿的谐波打破了国际品牌在机器人用谐波减速器领域的垄断，加速实现国产替代，补齐了数百亿的国内机器人产业链的短板。持续创新和投入 创新是专精特新的灵魂，硬科技乃科创板公司的底色。
但也在奋力追赶。绿的谐波（68801SH）是国内减速器市场唯一能与日本公司相抗衡的国产谐波减速器公司，截至2021年，该公司在国内谐波减速器市占率达到272%，龙头哈默纳科占比351%，有进一步国产替代的空间。
2、谐波减速机优点是什么
谐波减速器的优点主要包括以下几个方面： 高精度：谐波减速器的精度可以达到0.1弧分甚至更高，比传统的齿轮减速器和行星减速器更高。因此，谐波减速器在一些需要高精度的场合中广泛应用。
谐波减速器的一些优点包括：高减速比：谐波减速器可实现高达100：1甚至更高的单级减速比，远高于其他类型的减速器。
高精度：谐波减速器的传动精度高，可以达到0.1度以内，比其他减速器更精确。 高效率：谐波减速器的传动效率高，一般可以达到90%以上，比传统齿轮减速器更高。
体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。（7）可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。
同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，因此谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。
3、谐波减速机为什么会抖动
可以改用我们的中空旋转平台，没有一点抖动，交期短，精度高，替代谐波减速机的最佳选择。
谐波振动的原理：谐波振动是指当外力作用于一个物体时，使得该物体在一定频率下发生回复性振动的现象。谐波振动具有高度的周期性和稳定性，被广泛应用于各种精密传动装置中。
滑动状态：当谐波减速器负载过大或遇到阻碍时，柔性齿轮可能会发生滑动，导致输出轴旋转速度减缓或停止旋转。
关于伺服电机出现异响和抖动的原因 伺服电机参数设置问题 增益设置过大，调整参数，降低增益；电子齿轮比的设置过大，可以恢复出厂设置；调整陷波滤波器频率以及幅值。
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